자유(自由)란 서구 학술사의 맥락에서 영어로 프리덤(Freedom)과 리버티(Liberty)의 번역어로 사용한다. 일반적으로 이 둘은 뚜렷한 차이가 있다. 프리덤은 의지대로 행동하는 능력이며, 행위할 힘(The power to do)을 가리킨다. 리버티는 억압적인 제한이 없는 상태를 가리키나, 사회적인 맥락에 따라 다르게 해석될 수 있다. 따라서 리버티인 자유는 자유를 행할 능력을 의미하는 동시에 타자의 권리에 따라 제약(limited by the rights of others)을 받을 수도 있다.
자유의 개념은 단순히 ‘외부에서 오는 속박이 없는 상태’이다.
근대 자유의 개념은, 다른 사람의 의지가 아니고 스스로 자기 의지에 따라 실천하는 행위다. 이 자유 개념이 유럽 봉건시대 불평등한 신분제에서 해방을 주장했던 사상으로 유럽 시민혁명을 일으켰다.
헤겔은 인간의 역사는 자유의 신장 역사라고 했다. 이는 바꾸어 말하면 평등의 확장 역사란 뜻이다. 고대에 오로지 임금, 한명만이 자유로웠고 중세에 소수 귀족만이 자유를 누렸다. 근대 프랑스 혁명으로 만인이 자유로운 사회를 이루었다. 그러나 헤겔이 말한 만인의 자유는 여전히 먼 길이다.
헤겔의 자유란 권력과 부와 명예가 만인에게 이동, 즉 평등한 배분을 의미했고 이를 러시아혁명을 거치고, 1968년 세계68혁명을 지나며 평등한 분배를 이루었다고 주장했다. 그러나 진정한 만인의 자유, 즉 평등은 아직도 실현하지 못했다. 유럽에서 수많은 혁명을 경험하면서 자유가 만인의 자유, 즉 소수의 기득권자만 누리는 자유가 아니라 모든 사람이 향유하는 사회적 자유라는 인식이 뿌리내렸다. 그와 달리 한국 상황에서 이런 개념 자체가 생소했다. 오늘날 심도있게 자유를 논한다면 개인주의적 자유가 아니라 무한하게 진화·발전한 사회적 자유, 평등을 전제해야만 자유를 제대로 논의하는 사회이다.